交流伺服电机VS步进电机的区别是什么？伺服电机调试方法介绍！

交流伺服电机VS步进电机的区别是什么？伺服电机调试方法介绍！

   交流伺服电机是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，在电路中用字母“M”(旧标准用“D”)表示。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。

伺服电机与步进电机的六大区别

      一、运行性能不同

      步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

      二、速度响应性能不同

      步进电机从静止加速到工作转速(一般为每分钟几百转)需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下msma400w交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000rpm仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。

      三、低频特性不同

      步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能(fft)，可检测出机械的共振点，便于系统调整。

      四、过载能力不同

      步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。

       五、控制精度不同

      两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝线切割机床的步进电机，其步距角为0.09°;德国百格拉公司(bergerlahr)生产的三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

      六、矩频特性不同

      步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600rpm。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速(一般为2000rpm或3000rpm)以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

伺服电机的调试小窍门

今天与大家分享的就是伺服电机的调试方法和注意事项。

      伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

      伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。

      伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机的调试方法

1、试方向

      对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

      通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

      一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。

      如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

      确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。

      如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。

      测试不要给过大的电压，建议在1V以下。

      如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

2、初始化参数

      在接线之前，先初始化参数。

      在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

      在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。

      一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

3、接线

      将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

      以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

      复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡（以及PC）上电。

      此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

      用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

4、抑制零漂

      在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。

      使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

      由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、调整闭环参数

      细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

6、建立闭环控制

      再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，

      至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

      这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

伺服电机的注意事项

      1、伺服电机 允许的轴端负载

      A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。

      B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。

      C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。

      D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。

      2、伺服电机安装注意

      A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）

      B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。

      直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等。可同时配置2500P/R高分析度的标准编码器及测速器，更能加配减速箱、令机械设备带来可靠的准确性及高扭力。

      调速性好，单位重量和体积下，输出功率最高，大于交流电机，更远远超过步进电机。多级结构的力矩波动小。

      3、伺服电机油和水的保护

      A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。

      B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机。

      C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。

      4、伺服电机 电缆→减轻应力

      A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。

      B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。

      C：电缆的弯头半径做到尽可能大。

      以上即是关于伺服电机的调试方法和注意事项,更多关于伺服系统,伺服驱动器,直流伺服电机,低压直流伺服的问题可以进入产品中心,查看更多关于伺服电机产品的信息。